自动舵在使用过程中，常常出现因参数设置不档报警现象。经分析，既有海况、天气变化没有及时调整参数的情况，也有设备本身具有的对指令执行过程偏差报警。

    以日本YOKOGAWA PT500A为例，根据公司“FON TAI”轮船长报告自动舵工作故障现象，“AUTOPILOT MODEL:PT500A-P-ANALONG，当自动舵转手操舵后，自动舵显示面板经常出现EMERGENCY-07   1 SERVO LOOP 且蜂鸣器报警。” 经查阅原厂技术说明书，向船长说明如下：本产品，自动舵向手动舵转换时，这一现象是正常的，先按信号板上报警消除按钮，再按操作板上消除报警按钮消除即可。 
    但如果由手动舵，向自动舵转换，或自动舵状态时出现此现象，是因在限定时间内，转舵速率未达要求，舵角误差5°以上，（说明书 P 5-3）。这时参数调整就是必要的了。
    让我们先大概了解“FON TAI”轮自动舵工作模式。 “FON TAI”轮操舵系统分自动舵和手动舵。手动舵(HAND 或 MAN ) 又分为：随动舵和非随动舵。自动舵分为：航向控制 (AUTO) 和航路控制 (NAVI)。
具体讲：日本YOKOGAWA自动舵分四种工作模式：NAVI, AUTO, HAND  (FU1 NFU, FU2 NFU.)
① NFU 非随动模式：通过驾驶台P 和S操纵杆，将机械运动转换为电信号，启动控制箱电磁阀，直接控制舵机电机。 ② FU 随动模式，通过驾驶台随动手轮，将机械运动转换为电信号, 启动控制箱电磁阀，控制舵机电机，同时，这个控制信号要与舵偏转反馈信号相比较，输出比较电压，纠正舵角偏差。 ③ AUTO 自动舵模式 ，自动控制航向模式，只需输入电罗经信号， 确保船舶按设置“航向”航行。 ④ NAVI 航路控制模式，除了输入电罗经信号，还要输入计程仪、GPS信号。确保船舶按设置“航路”航行，并实现计算机控制自动转向功能。

    在转舵速率和旋转控制模式下，在某些海况、天气、船速、配载、吃水和其他特殊情况下，自动舵经常无法满足设置要求。发出报警。
在转舵半径控制模式下，如果船速输入有偏差，也不能精准控制船舶。

自动舵操作面板介绍。
1.数据显示器： 显示各种设置数据、故障代码、航向设置读数、船舶参数等，在显示器上的条形区域显示选择的舵角和转舵速率。
2.“Gyro” 电罗经选择键。 
3.“Aux compass” 辅助电罗经选择键。
4.“Alarm” 警报消除和查看故障代码键。
5.“Rudder limit” 设置舵角限制，限制自动舵舵角。
6.“Off-course alarm setting key”, 偏航报警键。如果没有辅助罗经，此键无效。
7.“OP’N MODE selection key”, 操纵选择键。分三档，① 经济航速 ② 恶劣天气，经济航速。③ 侠窄水道。
8.“Draft Mode”,吃水选择键，分三档，① 满载状态  ② 半载状态  ③ 压载水状态
9.“Speed ”, 船速设置。
10.“Adust”,自动舵参数、船舶参数等设置和对比度调整。
11.“Data up/sown key”,数字上下键。
12.“Enter”，参数重置键。
13.“Course setting dial”, 按下“Enter”键，再按下此旋钮后旋转，可改变航向设置。
14.“Course setting key”, 按下“Enter”键, 再按左右键，可改变航向。
15.“H/S”,显示曾经设置航向键。
16.“Set course display unit”,显示当前设置航向。
17.“Rate radius”,在自动舵航向控制模式下，选择控制模式键。包括，舵角和转舵速率的选择。

操作程序

一.手动舵模式
1.检查舵机准备就绪。
2.检查电源和模式转换开关是否正常。
3.检查控制台上信号单元指示灯是否正常。
4.检查自动舵罗经复试器读数是否正常。
5.初步检查完成后，工作模式选择“HAND”
6.置随动手轮中间位置。
7.置“SYSTEM”switch 到FU-1 或 FU-2 . （说明书 P 3-1 ）， 警报声响起，按信号单元上的消音按钮，再按自动舵操作单元上的“Alarm”键，消除报警信号。

二.自动舵参数设置
1.选择模式：通过“OP’N MODE selection key”, 操纵选择键，选择合适模式 ① 经济航速 ② 恶劣天气，经济航速。③ 侠窄水道。
2.选择合适状态：通过“Draft Mode”,吃水选择键，选择合适状态，① 满载状态  ② 半载状态  ③ 压载水状态
3.通过“Course setting key”, 按下“Enter”键, 再按左右键，可改变航向。

三.自动舵航行时，航向改变。
1.通过航向转换旋钮，转换航向。
2.通过“Rate， radius”键,选择舵角和转舵速率，转换航向。（舵角决定Radius, Rate决定转舵时间）

四.在自动舵模式下，如果出现：EMERGENCY-07   1 SERVO LOOP 且蜂鸣器报警。有以下几个参数设置需要调整，特别是舵角和转舵速率，具体调整方法：
1.舵角限位调整。（参看说明书 P 5-3），最小限位角2°--5°，最大限位角70°--160°。
①按“Rudder Limit”键，显示当期设置，如果不需更改，按“Rudder Limit”键返回。
②如果需要更改，按“Enter”键，再按上下键，更改舵角限制，改好后，按“Enter”键，再按“Rudder Limit”键返回。
2.转舵速率调整。 (参看说明书 P 4-9)
①按“Rate radius”键，如果不需更改，按“Rate radius”键返回。
②如需更改， 按“Enter”键，配合上下箭头键，更改“转舵速率”。
3.舵角调整，也就是回转半径调整。 （参看说明书 P）
①按“Rate radius”键，如果不需更改，按“Rate radius”键返回。
②如需更改， 按“Enter”键，配合上下箭头键，更改“转舵速率”。
4.恶劣天气操舵调整 （参看说明 P 4-23）
按“Enter”键，结合上下键调整。
5.单双舵调整 （参看说明 P 4-26）
6.操作模式选择 （参看说明 P 4-6） 通过“OP’N MODE selection key”键, 选择 不同模式 ① 经济航速 ② 恶劣天气，经济航速。③ 侠窄水道。