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安许茨自动舵参数设置和操作技巧
电报员
“安许茨操舵控制系统” 性能优良、设计先进、工作模式多样、参数设置灵活、操作简单方便，各种外设接口不仅满足当前规范要求，而且为未来航行设备的升级换代预留了拓展空间。特别是安许茨操舵控制系统除了保留传统意义上的非随动杆和随动手轮外，自动舵控制中的全部操作模式，包括人工操作模式都可以通过触摸健或旋钮在电脑显示屏前完成。各种航行参数，如：船首向、航向、船速、舵角、转舵速率、航向偏差、航路偏差、船舶实际航向与航路航向偏差等都能直观地显示在电脑屏幕上。在实际应用中，只要接入适当的GYRO、LOG、GPS或VTG、VHV等外部设备信号，并对操作参数和模式及接口正确选择，安许茨自动舵便能发挥它的航向控制、航路控制、自动航行、自动转向、遥控驾驶、人工控制等功能。
一． 工作模式
安许茨自动舵控制系统(PILOTSTAR D)有六种操作模式：1. 航向控制模式． 2. 航向控制修正模式．3.人工控制模式． 4.航路控制模式．5. 自动转向模式．6. 航向、航路遥控模式．
航向控制模式：就是传统意义上的通过设置工作参数使船首自动跟踪航向的工作模式。
航向控制修正模式：根据不同海况，设置另一套工作参数的航向控制模式。
人工控制模式：与传统意义上的通过非随动杆或随动手轮人工控制舵角不同，当船舶发生偏航或做避让动作时，只需通过触摸健或旋钮在电脑显示屏前来完成对舵角的控制。
航路控制模式：通过GPS的APB语句格式发送预先设置的航路段信息给自动舵，控制船舶的航路和航向的工作模式。
自动转向模式：周期性的按照预先设定的某一固定航向变化（范围：10°-180°）自动转向的工作模式。适用于拖轮、渔船、游艇及工程和搜救作业等。
航向、航路遥控模式：船舶的航向和航路控制无需人工设置，而由航行系统和外部航路导航系统自动确定的工作模式。
二． 流程图：
因原版英文说明书较厚，且包含许多前沿专业技术术语和新的理论和观点。对初次接触该设备的驾驶员，即使具有多年航海经验，研读它并融会贯通灵活应用，存在一定难度。针对这一现象和当前大多数船舶状况，笔者总结该设备的“四、四、四、二”操作法，包含参数设置，模式选择与转换并绘制成流程图，即直观又系统，免除了研读原版英文说明书烦恼，使初次接触该设备驾驶员能用很快掌握操作方法。
三. 参数设置和工作模式的选择与转换
“四、四、四、二.”操作法就是：
四种工作模式，四类工作参数设置，四个船舶状态指示，两套操作程序。
要想在不同海况和气象条件下，根据船速和船舶装载情况，准确、灵活、安全地操纵船舶，就必须对工作模式和参数进行正确地选择和设置，对不同模式下船舶状态的指示含义正确理解，对航向控制和航路控制中，模式转换和操作步骤严格按照操作程序进行。
四种工作模式： 1.航向控制模式. 2.航向控制修正模式. 3.人工控制模式. 4. 航路控制模式。根据国际公约、船舶类型和当前海上安全航行的实际应用情况，这四种工作模式已完全满足要求。
四类工作参数:
1. 基本参数，包括：船长（S-LENGTH）、舵机最大舵角（RUD SCALE）、舵机灵敏度（RUD SLACK AND RUD LEAD）、自动舵模式下的人工控制舵速（RUD SPEED）、罗经、GPS、计程仪的接口选择（CRS TYPE、 NAV TYPE、 LOG TYPE）等。这些参数可以人工或缺省设置。
2. 静态参数，包括：自动舵可以偏转的最大舵角限制(RUDDER LIMIT)，转舵速率限制（ROT°/MIN），可以根据不同船舶情况，在码头提前校正。
3. 动态参数，包括：①航向控制模式时的舵角参数设置和修正，(RUDDER, TRIM RUD),分9挡。例如，如果在静态参数中，最大舵角限制为18o，那么“1”挡为2o，这时，将“RUDDER”设为3时，船舶以6o的舵角转向， 修正值“RIM RUD”设为“2”时，船舶以4o度的舵角转向。 ②航向控制模式时，对因配载产生的，不同GM值所要求的转舵速率的设置和修正（CNT RUD, TRIM CNT）分9挡，“1” 表示高速率，“9”表示低速率。例如，在静态参数设置中，如果转舵速率限制为90o/MIN,那么“1”表示90o/MIN,“9”表示10o/MIN。可参考（上图）做动态参数设置。
③ 航路控制模式时，航路偏差增益的调整（TRACK），“TRACK >”表示纠偏能力越来越大，“TRACK <”表示纠偏能力越来越小，均可连续调整，应用在强水流产生大漂移的情况下。④ 航路控制模式时，纠偏灵敏度的调整（XTE TRIM），可参考(右图)，对灵敏度进行调整。
4.航行参数，航行和航路控制模式时，由“YAWING”和“TRIM YAW”组成，表示不同海况时，航向、航路的准确和稳定与舵角变动的优化匹配值，分六档， “1” 适宜风平浪静的海面，模拟水手操船动作；“6”运用于恶劣的海况，用最佳的舵角变化保持航向、航路的准确和稳定，仿佛一位经验丰富的老船长镇定自若地操控船舶。
四个船舶状态指示： 1. 航向控制模式时，“OFF COURSE”表示设置航向与船首向的误差。（1格误差2°）。 2. 航路控制模式时，“OFF COURSE”表示：为了保持航路航向不变，对设置航向的修正值。（1格误差2°）。 3. 航路控制模式时，“OFF TRACK”表示：船舶在航路中的位置。（1格误差0.01NM） 4. 人工控制模式时，“RUDDER ANGLE INDICATOR”为舵角指示，1格表示2°。
两套操作程序：1.“航向控制模式”与“航向控制修正模式”之间的转换程序，在“流程图”中已直观给出，这里特别说明，当海况发生变化，导致船首向不能跟踪航向或做避让动作时，不必按传统方法，用随动手轮（所谓手操舵）调整航向，只需按一下
健，进入人工操作模式，通过触摸健或旋钮在电脑显示屏前控制舵角, 完成避让和纠偏动作后，再按一下 健，便自动进入“航向控制修正模式”，用第二套参数完成对航向的自动控制。 2. 航路控制模式操作程序：如左图所示：① 用手操舵或航向控制模式操纵船舶接近航路，驶入角a ≤60°。② 进入航路线限制范围后，GPS报警。③ 按 健，电脑显示船与航路线的距离（XTE METER）和新的航路航向（NEW TRACK COURSE）并发出声光报警。④按确认健 后，进入航路控制模式。
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